commit 51085addf918e65a5fc0b121bea826a496a0aded
Author: pikaliov <pikaliov@gmail.com>
Date:   Sat May 9 12:54:27 2026 +0300

    Initial commit: add docs, requirements, and prep package
    
    Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

diff --git a/DenseUAV_Dataset_Analysis.md b/DenseUAV_Dataset_Analysis.md
new file mode 100644
index 0000000..1d605d7
--- /dev/null
+++ b/DenseUAV_Dataset_Analysis.md
@@ -0,0 +1,210 @@
+# АНАЛИЗ ДАТАСЕТА: DenseUAV
+
+**Дата анализа:** 2026-05-09  
+**Метод:** GitHub-репозиторий + статья arXiv + эмпирическая проверка локальных файлов на диске  
+**Путь к данным (локально):** `/media/servml/SSD_2_2TB/datasets/cvgl_datasets/DenseUAV`
+
+Источники:
+- Код/описание и структура: [Dmmm1997/DenseUAV](https://github.com/Dmmm1997/DenseUAV)
+- Статья: [arXiv:2201.09201](https://arxiv.org/abs/2201.09201)
+
+---
+
+## 1. МЕТАДАННЫЕ
+
+| Поле | Значение |
+|------|----------|
+| Полное название | Vision-Based UAV Self-Positioning in Low-Altitude Urban Environments |
+| Название датасета | **DenseUAV** |
+| Авторы | Ming Dai, Enhui Zheng, Zhenhua Feng, Jiedong Zhuang, Wankou Yang |
+| Год, Venue | arXiv: 2022 (v1), 2023 (v2); IEEE Transactions on Image Processing (TIP), 2024 (по репозиторию) |
+| Задача | **UAV self-positioning / cross-view geo-localization**: retrieval “UAV-view query → satellite-view gallery” |
+| Модальности | UAV-view (drone) + Satellite-view (overhead) |
+| Тип данных | Реальные городские университетские кампусы (14 кампусов; по описанию из репозитория) |
+| Лицензия | В репозитории DenseUAV указан Apache-2.0 для кода; лицензия на данные явно не подтверждена в локальной копии (требует проверки первоисточника) |
+| Объём (локально, эмпирически) | **~16 GB** (train ~8.8 GB, test ~7.0 GB) |
+
+---
+
+## 2. ОБЩАЯ СТАТИСТИКА (из репозитория и проверено по локальным файлам)
+
+### 2.1. Сводка по разбиениям
+
+| Subset | UAV-view | Satellite-view | Classes/IDs | Кампусы (universities) |
+|--------|----------:|---------------:|------------:|------------------------:|
+| Training | **6,768** | **13,536** | **2,256** | 10 |
+| Query (test) | **2,331** | **4,662** | **777** | 4 |
+| Gallery (test) | **9,099** | **18,198** | **3,033** | 14 |
+
+Примечания по локальной копии:
+- В `train/drone/` и `train/satellite/` присутствует **2256** папок-ID, что совпадает с числом training classes.
+- В `test/gallery_satellite/` присутствует **3033** папок-ID (gallery classes).
+- В сумме по папкам-ID локальная копия покрывает **3033** уникальных ID (объединение train и test gallery), что согласуется с таблицей “Gallery Classes = 3033”.
+
+### 2.2. Размеры на диске (локально)
+
+| Раздел | Объём |
+|--------|------:|
+| DenseUAV (всё) | **~16 GB** |
+| `train/` | ~8.8 GB |
+| `test/` | ~7.0 GB |
+
+---
+
+## 3. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ (как используется датасет)
+
+DenseUAV предназначен для **самопозиционирования БПЛА** по изображению “вид сверху вниз”:
+- **Query:** UAV-view (дроновое изображение).
+- **Gallery:** набор satellite-view изображений (обычно несколько высот/вариантов на тот же ID).
+- **Цель:** найти правильный ID (и/или ближайший satellite-кадр) по embedding similarity.
+
+В статье дополнительно вводятся метрики, оценивающие не только retrieval, но и аспект позиционирования (см. раздел 8).
+
+---
+
+## 4. СТРУКТУРА ДАННЫХ (локально)
+
+Эмпирически наблюдаемая структура:
+
+```
+DenseUAV/
+├── Dense_GPS_ALL.txt
+├── Dense_GPS_train.txt
+├── Dense_GPS_test.txt
+├── train/
+│   ├── drone/
+│   │   └── 000001/
+│   │       ├── H80.JPG
+│   │       ├── H90.JPG
+│   │       └── H100.JPG
+│   └── satellite/
+│       └── 000001/
+│           ├── H80.tif
+│           ├── H80_old.tif
+│           ├── H90.tif
+│           ├── H90_old.tif
+│           ├── H100.tif
+│           └── H100_old.tif
+└── test/
+    ├── query_drone/
+    │   └── 002256/
+    │       ├── H80.JPG
+    │       ├── H90.JPG
+    │       └── H100.JPG
+    └── gallery_satellite/
+        └── 000001/
+            ├── H80.tif
+            ├── H80_old.tif
+            ├── H90.tif
+            ├── H90_old.tif
+            ├── H100.tif
+            └── H100_old.tif
+```
+
+Наблюдения:
+- Для каждого ID в drone-части лежит **3 изображения**: `H80.JPG`, `H90.JPG`, `H100.JPG` (высоты/варианты).
+- Для каждого ID в satellite-части лежит **6 GeoTIFF**: текущие `H80/H90/H100.tif` + версии `*_old.tif` (по именам файлов — альтернативная/предыдущая спутниковая версия).
+
+---
+
+## 5. АННОТАЦИИ И МЕТАДАННЫЕ
+
+### 5.1. GPS-файлы
+
+В локальной копии присутствуют:
+- `Dense_GPS_ALL.txt`
+- `Dense_GPS_train.txt`
+- `Dense_GPS_test.txt`
+
+Формат строк (эмпирически, по первым строкам):
+
+```
+<relative_path> E<longitude> N<latitude> <height>
+```
+
+Пример:
+- `train/satellite/000001/H80.tif E120.38776294444445 N30.32413311111111 94.761`
+
+Интерпретация:
+- **longitude** задан как `E...`
+- **latitude** задан как `N...`
+- последнее поле похоже на **высоту/altitude** (метры) или атрибут высоты точки съёмки/привязки (требует подтверждения по статье; в файле присутствуют значения около 90–95 для приведённых строк).
+
+### 5.2. Явные пары “query→positive”
+
+В текущей локальной структуре (как она лежит на диске) отсутствуют отдельные файлы вида `positive.json`/`semi_positive.json` (как в некоторых patch-based CVGL датасетах). Здесь соответствие задаётся через:
+- общий **ID (папка)** — как “класс”,
+- и, вероятно, через GPS-метаданные для оценки “позиционирования” (в терминах статьи).
+
+---
+
+## 6. ОРИГИНАЛЬНЫЙ SPLIT И КЛАССЫ
+
+По описанию из репозитория:
+- train включает данные с **10** кампусов,
+- test (query) включает **4** кампуса,
+- gallery охватывает **14** кампусов.
+
+Практически это означает:
+- **Gallery** больше и разнообразнее (3033 классов/ID), чем **Query** (777 классов/ID).
+- retrieval оценивается как поиск правильного ID в большой галерее (и/или правильного satellite-вида для данного query).
+
+---
+
+## 7. ОСОБЕННОСТИ И ПЛЮСЫ/МИНУСЫ (для выбора датасета)
+
+### 7.1. Сильные стороны
+
+- **Плотная съёмка** и ориентирование на задачу self-positioning (в отличие от “объектной” UAV geo-localization).
+- **Cross-view** (UAV↔satellite) с несколькими вариантами высоты (`H80/H90/H100`).
+- **Наличие GPS** в явном виде для спутниковых изображений (и/или для части данных), что помогает считать метрики в метрах/геоошибку.
+
+### 7.2. Ограничения / вопросы к воспроизводимости
+
+- **Лицензия данных**: в репозитории явно указана Apache-2.0 для кода, но лицензионный статус именно датасета нужно подтвердить по первоисточнику/странице распространения.
+- **Что означает поле “height” в GPS txt** (последнее число) — требует сверки с текстом статьи/документацией.
+- Наличие `*_old.tif` подразумевает разные версии спутникового вида (может быть полезно как domain shift, но важно понять смысл: “старые тайлы”, другой рендер, другой год и т.п.).
+
+---
+
+## 8. ПРОТОКОЛ ОЦЕНКИ (по статье/репозиторию)
+
+Из репозитория:
+- для оценки retrieval используются **Recall@K** (типично \(K \in \{1,5,10\}\)).
+- для оценки позиционирования используется метрика **SDM@K** (введена в статье; отражает “насколько близко по координатам” находятся top-K результаты).
+
+Команды/скрипты (из репозитория) для baseline:
+- обучение: `train.py` (через `train_test_local.sh`)
+- тест: `test.py`
+- Recall: `evaluate_gpu.py`
+- SDM: `evaluateDistance.py`
+
+---
+
+## 9. КЛЮЧЕВЫЕ ЧИСЛА ДЛЯ ЦИТИРОВАНИЯ
+
+| Метрика | Значение |
+|---------|----------|
+| Train UAV-view | **6,768** |
+| Train Satellite-view | **13,536** |
+| Test Query UAV-view | **2,331** |
+| Test Gallery Satellite-view | **18,198** |
+| Classes (train) | **2,256** |
+| Classes (query) | **777** |
+| Classes (gallery) | **3,033** |
+| Кампусы | **14** (в сумме, по описанию из репозитория) |
+| Объём на диске (локально) | **~16 GB** |
+| Варианты высоты (по именам файлов) | **3**: `H80`, `H90`, `H100` |
+
+---
+
+## 10. ЧТО НУЖНО ДЛЯ ВАШЕГО PIPELINE (если приводить к “UAV-GeoLoc style”)
+
+Если ваши модели/даталоадеры ожидают формат “query list + db list + positives”, то для DenseUAV минимально можно:
+- трактовать **ID как label/class** (классификация/metric learning),
+- сформировать `train_query.txt` как строки вида: `train/drone/<ID>/H*.JPG <label> train/satellite/<ID>/H*.tif ...`
+- сформировать `train_db.txt` как список всех satellite изображений (или только “не old” версии, если так решено).
+
+При необходимости добавить “позиционирование”:
+- использовать координаты из `Dense_GPS_*.txt` и определить расстояние между предсказанным top-K и GT (в логике SDM из статьи).
+
diff --git a/README.md b/README.md
new file mode 100644
index 0000000..939d596
--- /dev/null
+++ b/README.md
@@ -0,0 +1,60 @@
+# UAVDense (DenseUAV) prepare
+
+Утилита для сканирования локальной копии **DenseUAV** и генерации индекс‑файлов для retrieval/metric learning пайплайна.
+
+## Что генерируется
+
+В выходной директории создаются:
+- `index/train_db.txt` — список всех satellite изображений (DB / gallery для обучения)
+- `index/train_query.txt` — строки вида: `path label pos1 pos2 ...`
+- `index/test_db.txt` — список всех `test/gallery_satellite` изображений
+- `index/test_query.txt` — строки вида: `path label pos1 pos2 ...`
+- `stats/stats.json` — сводная статистика и проверки целостности
+- `gps/gps_{split}.csv` — распарсенные `Dense_GPS_*.txt`
+
+## Установка
+
+```bash
+python3 -m venv .venv
+source .venv/bin/activate
+pip install -r requirements.txt
+```
+
+## Запуск (для вашего пути)
+
+```bash
+python3 -m uavdense_prepare \
+  --root "/media/servml/SSD_2_2TB/datasets/cvgl_datasets/DenseUAV" \
+  --out  "./out_uavdense" \
+  --exclude-old
+```
+
+Опция `--exclude-old` исключает `*_old.tif` из DB и positive list.
+
+## Режим как в UAV-VisLoc-prepare (создать новую папку с ресайзом)
+
+Если хотите получить **новую папку датасета** с ресайзнутыми изображениями (и конвертацией спутника `tif -> png`), используйте `--dst`:
+
+```bash
+python3 -m uavdense_prepare \
+  --root "/media/servml/SSD_2_2TB/datasets/cvgl_datasets/DenseUAV" \
+  --dst  "/media/servml/SSD_2_2TB/datasets/cvgl_datasets/DenseUAV_processed_256" \
+  --target-size 256 \
+  --out  "./out_uavdense_processed_256" \
+  --exclude-old
+```
+
+В этом режиме индексы будут указывать на файлы в `--dst`.
+
+Для быстрой проверки можно ограничить обработку:
+
+```bash
+python3 -m uavdense_prepare \
+  --root "/media/servml/SSD_2_2TB/datasets/cvgl_datasets/DenseUAV" \
+  --dst  "./DenseUAV_processed_debug" \
+  --target-size 256 \
+  --limit-ids 5 \
+  --out  "./out_uavdense_debug" \
+  --exclude-old
+```
+
diff --git a/requirements.txt b/requirements.txt
new file mode 100644
index 0000000..c706321
--- /dev/null
+++ b/requirements.txt
@@ -0,0 +1,4 @@
+numpy
+pillow
+coloredlogs
+tqdm
diff --git a/uavdense_prepare/__init__.py b/uavdense_prepare/__init__.py
new file mode 100644
index 0000000..84b6217
--- /dev/null
+++ b/uavdense_prepare/__init__.py
@@ -0,0 +1,4 @@
+__all__ = ["__version__"]
+
+__version__ = "0.1.0"
+
diff --git a/uavdense_prepare/__main__.py b/uavdense_prepare/__main__.py
new file mode 100644
index 0000000..3d3047e
--- /dev/null
+++ b/uavdense_prepare/__main__.py
@@ -0,0 +1,83 @@
+from __future__ import annotations
+
+import argparse
+import logging
+from pathlib import Path
+
+import coloredlogs
+
+from .gps import parse_dense_gps_txt, write_gps_csv
+from .indexing import build_indices
+from .processing import ProcessingOptions, process_denseuav_to_new_root
+
+
+def _p(s: str) -> Path:
+    return Path(s).expanduser().resolve()
+
+
+def main() -> None:
+    ap = argparse.ArgumentParser(
+        prog="uavdense_prepare",
+        description="Prepare DenseUAV (UAVDense): optionally build processed dataset + indices + stats",
+    )
+    ap.add_argument("--root", required=True, help="Path to raw DenseUAV root directory")
+    ap.add_argument("--out", required=True, help="Output directory for indices/stats (always created)")
+    ap.add_argument(
+        "--dst",
+        default=None,
+        help="If set, creates a new processed dataset root (resized images, satellite tif->png).",
+    )
+    ap.add_argument("--target-size", type=int, default=256, help="Resize to NxN in --dst mode")
+    ap.add_argument(
+        "--limit-ids",
+        type=int,
+        default=None,
+        help="Debug option: in --dst mode process only first N IDs from each split",
+    )
+    ap.add_argument("--exclude-old", action="store_true", help="Exclude *_old.tif from DB/positives")
+    ap.add_argument("--no-strict", action="store_true", help="Do not fail on missing files/ids (best-effort)")
+    ap.add_argument("--log-level", default="INFO", help="Logging level (DEBUG, INFO, WARNING, ERROR)")
+    args = ap.parse_args()
+
+    coloredlogs.install(level=args.log_level.upper(), fmt="%(asctime)s %(levelname)s %(message)s")
+    log = logging.getLogger("uavdense_prepare")
+
+    root = _p(args.root)
+    out = _p(args.out)
+    strict = not args.no_strict
+    dst = _p(args.dst) if args.dst else None
+
+    dataset_root_for_index = root
+    satellite_ext = ".tif"
+
+    if dst is not None:
+        log.info("Building processed dataset at %s", dst)
+        opts = ProcessingOptions(target_size=args.target_size, exclude_old=args.exclude_old, limit_ids=args.limit_ids)
+        process_denseuav_to_new_root(src_root=root, dst_root=dst, opts=opts, strict=strict)
+        dataset_root_for_index = dst
+        satellite_ext = ".png"
+
+    # GPS exports (optional files) from the dataset root we index
+    gps_dir = out / "gps"
+    for name in ("Dense_GPS_ALL.txt", "Dense_GPS_train.txt", "Dense_GPS_test.txt"):
+        src = dataset_root_for_index / name
+        if src.exists():
+            log.info("Parsing GPS file %s", src)
+            recs = parse_dense_gps_txt(src)
+            out_csv = gps_dir / (name.replace(".txt", ".csv").lower())
+            write_gps_csv(recs, out_csv)
+
+    log.info("Building indices from %s into %s", dataset_root_for_index, out)
+    build_indices(
+        dataset_root_for_index,
+        out,
+        exclude_old=args.exclude_old,
+        strict=strict,
+        satellite_ext=satellite_ext,
+    )
+    log.info("Done")
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    main()
+
diff --git a/uavdense_prepare/__pycache__/__init__.cpython-312.pyc b/uavdense_prepare/__pycache__/__init__.cpython-312.pyc
new file mode 100644
index 0000000..f65fc39
Binary files /dev/null and b/uavdense_prepare/__pycache__/__init__.cpython-312.pyc differ
diff --git a/uavdense_prepare/__pycache__/__main__.cpython-312.pyc b/uavdense_prepare/__pycache__/__main__.cpython-312.pyc
new file mode 100644
index 0000000..b6b422f
Binary files /dev/null and b/uavdense_prepare/__pycache__/__main__.cpython-312.pyc differ
diff --git a/uavdense_prepare/__pycache__/gps.cpython-312.pyc b/uavdense_prepare/__pycache__/gps.cpython-312.pyc
new file mode 100644
index 0000000..f4e33e1
Binary files /dev/null and b/uavdense_prepare/__pycache__/gps.cpython-312.pyc differ
diff --git a/uavdense_prepare/__pycache__/indexing.cpython-312.pyc b/uavdense_prepare/__pycache__/indexing.cpython-312.pyc
new file mode 100644
index 0000000..e26f503
Binary files /dev/null and b/uavdense_prepare/__pycache__/indexing.cpython-312.pyc differ
diff --git a/uavdense_prepare/__pycache__/processing.cpython-312.pyc b/uavdense_prepare/__pycache__/processing.cpython-312.pyc
new file mode 100644
index 0000000..056c846
Binary files /dev/null and b/uavdense_prepare/__pycache__/processing.cpython-312.pyc differ
diff --git a/uavdense_prepare/gps.py b/uavdense_prepare/gps.py
new file mode 100644
index 0000000..a8c247e
--- /dev/null
+++ b/uavdense_prepare/gps.py
@@ -0,0 +1,47 @@
+from __future__ import annotations
+
+from dataclasses import dataclass
+from pathlib import Path
+
+
+@dataclass(frozen=True)
+class GpsRecord:
+    rel_path: str
+    lon: float
+    lat: float
+    height: float
+
+
+def parse_dense_gps_txt(path: Path) -> list[GpsRecord]:
+    """
+    DenseUAV формат строки (эмпирически):
+        <rel_path> E<lon> N<lat> <height>
+    пример:
+        train/satellite/000001/H80.tif E120.387... N30.324... 94.761
+    """
+    records: list[GpsRecord] = []
+    with path.open("r", encoding="utf-8", errors="replace") as f:
+        for i, line in enumerate(f, start=1):
+            line = line.strip()
+            if not line:
+                continue
+            parts = line.split()
+            if len(parts) != 4:
+                raise ValueError(f"Bad GPS line {path}:{i}: expected 4 fields, got {len(parts)}: {line!r}")
+            rel_path, e_lon, n_lat, height_s = parts
+            if not e_lon.startswith("E") or not n_lat.startswith("N"):
+                raise ValueError(f"Bad GPS line {path}:{i}: expected E.. N.. fields: {line!r}")
+            lon = float(e_lon[1:])
+            lat = float(n_lat[1:])
+            height = float(height_s)
+            records.append(GpsRecord(rel_path=rel_path, lon=lon, lat=lat, height=height))
+    return records
+
+
+def write_gps_csv(records: list[GpsRecord], out_csv: Path) -> None:
+    out_csv.parent.mkdir(parents=True, exist_ok=True)
+    with out_csv.open("w", encoding="utf-8") as f:
+        f.write("rel_path,lon,lat,height\n")
+        for r in records:
+            f.write(f"{r.rel_path},{r.lon:.12f},{r.lat:.12f},{r.height:.6f}\n")
+
diff --git a/uavdense_prepare/indexing.py b/uavdense_prepare/indexing.py
new file mode 100644
index 0000000..4e27a0b
--- /dev/null
+++ b/uavdense_prepare/indexing.py
@@ -0,0 +1,196 @@
+from __future__ import annotations
+
+import json
+from dataclasses import dataclass
+from pathlib import Path
+from typing import Iterable
+
+
+DRONE_NAMES = ("H80.JPG", "H90.JPG", "H100.JPG")
+SAT_NAMES = ("H80.tif", "H90.tif", "H100.tif", "H80_old.tif", "H90_old.tif", "H100_old.tif")
+
+
+@dataclass(frozen=True)
+class DenseUavLayout:
+    root: Path
+
+    @property
+    def train_drone_dir(self) -> Path:
+        return self.root / "train" / "drone"
+
+    @property
+    def train_sat_dir(self) -> Path:
+        return self.root / "train" / "satellite"
+
+    @property
+    def test_query_drone_dir(self) -> Path:
+        return self.root / "test" / "query_drone"
+
+    @property
+    def test_gallery_sat_dir(self) -> Path:
+        return self.root / "test" / "gallery_satellite"
+
+
+def _iter_ids(dir_path: Path) -> list[str]:
+    if not dir_path.exists():
+        return []
+    ids = [p.name for p in dir_path.iterdir() if p.is_dir()]
+    return sorted(ids)
+
+
+def _collect_files_for_id(id_dir: Path, expected_names: Iterable[str]) -> dict[str, str]:
+    """
+    Returns mapping name -> relative path (posix) for files that exist.
+    """
+    out: dict[str, str] = {}
+    for name in expected_names:
+        p = id_dir / name
+        if p.exists():
+            out[name] = p.as_posix()
+    return out
+
+
+def _write_lines(path: Path, lines: Iterable[str]) -> None:
+    path.parent.mkdir(parents=True, exist_ok=True)
+    with path.open("w", encoding="utf-8") as f:
+        for line in lines:
+            f.write(line.rstrip("\n") + "\n")
+
+
+def build_indices(
+    root: Path,
+    out_dir: Path,
+    *,
+    exclude_old: bool = False,
+    strict: bool = True,
+    satellite_ext: str = ".tif",
+) -> dict:
+    """
+    Создаёт train/test индексы в стиле:
+        query_path label pos1 pos2 ...
+    где label = целочисленный id класса (по порядку).
+
+    Positive list:
+      - для train query: все доступные satellite варианты того же ID (3 или 6 файлов)
+      - для test query: satellite варианты из test/gallery_satellite/<ID> (если есть)
+    """
+    layout = DenseUavLayout(root=root)
+
+    # IDs
+    train_ids = _iter_ids(layout.train_drone_dir)
+    train_sat_ids = _iter_ids(layout.train_sat_dir)
+    if strict and train_ids != train_sat_ids:
+        raise ValueError("train/drone IDs differ from train/satellite IDs")
+
+    gallery_ids = _iter_ids(layout.test_gallery_sat_dir)
+    query_ids = _iter_ids(layout.test_query_drone_dir)
+
+    # label mapping: use gallery id universe for stable evaluation labels
+    # (train ids are subset of gallery ids in typical setting)
+    all_ids = sorted(set(gallery_ids) | set(train_ids) | set(query_ids))
+    id_to_label = {id_: i for i, id_ in enumerate(all_ids)}
+
+    # Collect DB lists
+    def sat_paths_for(id_: str, sat_root: Path) -> list[str]:
+        id_dir = sat_root / id_
+        if not id_dir.exists():
+            return []
+        names = list(SAT_NAMES)
+        if exclude_old:
+            names = [n for n in names if not n.endswith("_old.tif")]
+        # allow processed datasets where tif were converted to png
+        names_fs = [n.replace(".tif", satellite_ext) for n in names]
+        got = _collect_files_for_id(id_dir, names_fs)
+        # stable order: H80,H90,H100,(old...)
+        ordered = [got[n] for n in names_fs if n in got]
+        # make relative to dataset root
+        rel = [str(Path(p).relative_to(root).as_posix()) for p in ordered]
+        return rel
+
+    def drone_paths_for(id_: str, drone_root: Path) -> list[str]:
+        id_dir = drone_root / id_
+        if not id_dir.exists():
+            return []
+        got = _collect_files_for_id(id_dir, DRONE_NAMES)
+        ordered = [got[n] for n in DRONE_NAMES if n in got]
+        rel = [str(Path(p).relative_to(root).as_posix()) for p in ordered]
+        return rel
+
+    # train_db: all train satellite images (optionally exclude old)
+    train_db: list[str] = []
+    for id_ in train_ids:
+        train_db.extend(sat_paths_for(id_, layout.train_sat_dir))
+
+    # test_db: all test gallery satellite images
+    test_db: list[str] = []
+    for id_ in gallery_ids:
+        test_db.extend(sat_paths_for(id_, layout.test_gallery_sat_dir))
+
+    # Queries:
+    train_query_lines: list[str] = []
+    train_missing: list[str] = []
+    for id_ in train_ids:
+        q_paths = drone_paths_for(id_, layout.train_drone_dir)
+        pos = sat_paths_for(id_, layout.train_sat_dir)
+        if strict:
+            if len(q_paths) != 3:
+                train_missing.append(f"{id_}: drone files {len(q_paths)}/3")
+            if (exclude_old and len(pos) != 3) or ((not exclude_old) and len(pos) != 6):
+                train_missing.append(f"{id_}: satellite files {len(pos)}/expected")
+        for q in q_paths:
+            label = id_to_label[id_]
+            if not pos:
+                if strict:
+                    raise ValueError(f"No positives for train query id={id_}")
+                continue
+            train_query_lines.append(" ".join([q, str(label), *pos]))
+
+    test_query_lines: list[str] = []
+    test_missing: list[str] = []
+    for id_ in query_ids:
+        q_paths = drone_paths_for(id_, layout.test_query_drone_dir)
+        pos = sat_paths_for(id_, layout.test_gallery_sat_dir)
+        if strict:
+            if len(q_paths) != 3:
+                test_missing.append(f"{id_}: query files {len(q_paths)}/3")
+            if not pos:
+                test_missing.append(f"{id_}: no gallery satellite folder/files")
+        for q in q_paths:
+            label = id_to_label[id_]
+            if not pos:
+                if strict:
+                    raise ValueError(f"No positives for test query id={id_}")
+                continue
+            test_query_lines.append(" ".join([q, str(label), *pos]))
+
+    # Write outputs
+    index_dir = out_dir / "index"
+    _write_lines(index_dir / "train_db.txt", train_db)
+    _write_lines(index_dir / "test_db.txt", test_db)
+    _write_lines(index_dir / "train_query.txt", train_query_lines)
+    _write_lines(index_dir / "test_query.txt", test_query_lines)
+
+    stats = {
+        "root": str(root),
+        "out_dir": str(out_dir),
+        "exclude_old": exclude_old,
+        "strict": strict,
+        "counts": {
+            "n_train_ids": len(train_ids),
+            "n_gallery_ids": len(gallery_ids),
+            "n_query_ids": len(query_ids),
+            "n_all_ids_universe": len(all_ids),
+            "n_train_db_images": len(train_db),
+            "n_test_db_images": len(test_db),
+            "n_train_query_images": len(train_query_lines),
+            "n_test_query_images": len(test_query_lines),
+        },
+        "integrity": {
+            "train_issues": train_missing[:200],
+            "test_issues": test_missing[:200],
+        },
+    }
+    (out_dir / "stats").mkdir(parents=True, exist_ok=True)
+    (out_dir / "stats" / "stats.json").write_text(json.dumps(stats, ensure_ascii=False, indent=2), encoding="utf-8")
+    return stats
+
diff --git a/uavdense_prepare/processing.py b/uavdense_prepare/processing.py
new file mode 100644
index 0000000..9e28212
--- /dev/null
+++ b/uavdense_prepare/processing.py
@@ -0,0 +1,173 @@
+from __future__ import annotations
+
+import logging
+from dataclasses import dataclass
+from pathlib import Path
+
+from PIL import Image
+from tqdm import tqdm
+
+from .indexing import DenseUavLayout, DRONE_NAMES, SAT_NAMES
+
+
+log = logging.getLogger("uavdense_prepare")
+
+
+@dataclass(frozen=True)
+class ProcessingOptions:
+    target_size: int = 256
+    exclude_old: bool = False
+    jpeg_quality: int = 95
+    limit_ids: int | None = None
+
+
+def _ensure_dir(p: Path) -> None:
+    p.mkdir(parents=True, exist_ok=True)
+
+
+def _resize_to_square(img: Image.Image, target_size: int) -> Image.Image:
+    if img.mode not in ("RGB", "L"):
+        img = img.convert("RGB")
+    return img.resize((target_size, target_size), Image.LANCZOS)
+
+
+def _copy_resize_jpg(src: Path, dst: Path, target_size: int, quality: int) -> None:
+    if dst.exists():
+        return
+    with Image.open(src) as im:
+        out = _resize_to_square(im, target_size)
+        _ensure_dir(dst.parent)
+        out.save(dst, "JPEG", quality=quality)
+
+
+def _copy_resize_tif_to_png(src: Path, dst: Path, target_size: int) -> None:
+    if dst.exists():
+        return
+    with Image.open(src) as im:
+        out = _resize_to_square(im, target_size)
+        _ensure_dir(dst.parent)
+        out.save(dst, "PNG")
+
+
+def _iter_ids(dir_path: Path) -> list[str]:
+    if not dir_path.exists():
+        return []
+    ids = [p.name for p in dir_path.iterdir() if p.is_dir()]
+    return sorted(ids)
+
+
+def process_denseuav_to_new_root(
+    *,
+    src_root: Path,
+    dst_root: Path,
+    opts: ProcessingOptions,
+    strict: bool = True,
+) -> dict:
+    """
+    Создаёт новую структуру датасета в dst_root:
+      - drone: JPEG resized до target_size
+      - satellite: PNG resized до target_size (из .tif)
+
+    Важно: DenseUAV уже “разрезан” по ID, поэтому satellite tiling не требуется.
+    """
+    src = DenseUavLayout(root=src_root)
+    dst = DenseUavLayout(root=dst_root)
+
+    # Validate IDs
+    train_ids = _iter_ids(src.train_drone_dir)
+    train_sat_ids = _iter_ids(src.train_sat_dir)
+    if strict and train_ids != train_sat_ids:
+        raise ValueError("train/drone IDs differ from train/satellite IDs")
+
+    test_query_ids = _iter_ids(src.test_query_drone_dir)
+    test_gallery_ids = _iter_ids(src.test_gallery_sat_dir)
+
+    if opts.limit_ids is not None:
+        train_ids = train_ids[: opts.limit_ids]
+        # For test, keep query IDs (first N) and ensure gallery contains them,
+        # otherwise indexing will not find positives.
+        test_query_ids = test_query_ids[: opts.limit_ids]
+        gallery_set = set(test_gallery_ids)
+        test_gallery_ids = [i for i in test_query_ids if i in gallery_set]
+
+    issues: list[str] = []
+    copied = {"train_drone": 0, "train_sat": 0, "test_query_drone": 0, "test_gallery_sat": 0}
+
+    # Process train drone
+    log.info("Processing train drone (%d IDs)", len(train_ids))
+    for id_ in tqdm(train_ids, desc="train/drone IDs"):
+        for name in DRONE_NAMES:
+            s = src.train_drone_dir / id_ / name
+            d = dst.train_drone_dir / id_ / name
+            if not s.exists():
+                if strict:
+                    raise FileNotFoundError(s)
+                issues.append(f"missing: {s}")
+                continue
+            _copy_resize_jpg(s, d, opts.target_size, opts.jpeg_quality)
+            copied["train_drone"] += 1
+
+    # Process train satellite (.tif -> .png)
+    sat_names = list(SAT_NAMES)
+    if opts.exclude_old:
+        sat_names = [n for n in sat_names if not n.endswith("_old.tif")]
+
+    log.info("Processing train satellite (%d IDs)", len(train_ids))
+    for id_ in tqdm(train_ids, desc="train/satellite IDs"):
+        for name in sat_names:
+            s = src.train_sat_dir / id_ / name
+            d = dst.train_sat_dir / id_ / name.replace(".tif", ".png")
+            if not s.exists():
+                if strict:
+                    raise FileNotFoundError(s)
+                issues.append(f"missing: {s}")
+                continue
+            _copy_resize_tif_to_png(s, d, opts.target_size)
+            copied["train_sat"] += 1
+
+    # Process test query drone
+    log.info("Processing test query drone (%d IDs)", len(test_query_ids))
+    for id_ in tqdm(test_query_ids, desc="test/query_drone IDs"):
+        for name in DRONE_NAMES:
+            s = src.test_query_drone_dir / id_ / name
+            d = dst.test_query_drone_dir / id_ / name
+            if not s.exists():
+                if strict:
+                    raise FileNotFoundError(s)
+                issues.append(f"missing: {s}")
+                continue
+            _copy_resize_jpg(s, d, opts.target_size, opts.jpeg_quality)
+            copied["test_query_drone"] += 1
+
+    # Process test gallery satellite
+    log.info("Processing test gallery satellite (%d IDs)", len(test_gallery_ids))
+    for id_ in tqdm(test_gallery_ids, desc="test/gallery_satellite IDs"):
+        for name in sat_names:
+            s = src.test_gallery_sat_dir / id_ / name
+            d = dst.test_gallery_sat_dir / id_ / name.replace(".tif", ".png")
+            if not s.exists():
+                if strict:
+                    raise FileNotFoundError(s)
+                issues.append(f"missing: {s}")
+                continue
+            _copy_resize_tif_to_png(s, d, opts.target_size)
+            copied["test_gallery_sat"] += 1
+
+    # Also copy GPS txt as-is (if present)
+    for name in ("Dense_GPS_ALL.txt", "Dense_GPS_train.txt", "Dense_GPS_test.txt"):
+        s = src_root / name
+        if s.exists():
+            d = dst_root / name
+            _ensure_dir(d.parent)
+            if not d.exists():
+                d.write_text(s.read_text(encoding="utf-8", errors="replace"), encoding="utf-8")
+
+    # Minimal marker
+    (dst_root / ".prepared_by_uavdense_prepare.txt").write_text(
+        f"target_size={opts.target_size}\nexclude_old={opts.exclude_old}\n",
+        encoding="utf-8",
+    )
+
+    log.info("Processing completed. Copied: %s", copied)
+    return {"copied": copied, "issues": issues[:200], "dst_root": str(dst_root)}
+