diff --git a/readme.md b/readme.md
new file mode 100644
index 0000000..bca1103
--- /dev/null
+++ b/readme.md
@@ -0,0 +1,101 @@
+# 🚁 CARLA Road-Following Map Collector
+
+Скрипт для сбора мультимодального датасета вдоль дорожной сети в симуляторе CARLA.
+
+Проект автоматически проходит по дорогам карты и сохраняет данные с разных точек зрения, что удобно для задач:
+
+Visual Localization (VisLoc)
+Multimodal Learning
+Scene Understanding
+Drone / Autonomous Navigation
+
+## **📦 Что собирается**
+
+На каждой точке маршрута генерируются 3 типа наблюдений:
+
+### 🛰 Satellite (Top-down)
+-Камера строго сверху (pitch = -90°)
+-Полезно как глобальное представление сцены
+
+### 🚁 Drone (Orbital view)
+-Камера под углом (облет точки)
+-Несколько yaw-углов (например: 0°, 90°, 180°, 270°)
+
+### 🚶 Street (Ground-level)
+-Камера на высоте ~1.7 м
+
+### Направления:
+- forward
+- left
+- right
+- backward
+
+## **🗂 Структура датасета**
+carla_road_dataset/
+└── Town10HD/
+    ├── wp000000_r5_l-1/
+    │   ├── satellite/
+    │   │   ├── rgb.png
+    │   │   ├── semantic_label.png
+    │   │   ├── semantic_color.png
+    │   │   ├── depth_uint16.png
+    │   │   └── depth_color.png
+    │   │
+    │   ├── drone/
+    │   │   ├── yaw000_rgb.png
+    │   │   ├── yaw000_semantic_label.png
+    │   │   ├── yaw000_depth_uint16.png
+    │   │   └── yaw090_...
+    │   │
+    │   └── street/
+    │       ├── forward_rgb.png
+    │       ├── left_rgb.png
+    │       ├── right_rgb.png
+    │       └── backward_rgb.png
+    │
+    ├── wp000001_r5_l-1/
+    └── metadata.json
+
+## **🧠 Типы данных**
+
+### Для каждой камеры сохраняются:
+
+- rgb.png — обычное изображение
+- semantic_label.png — классы (ID)
+- semantic_color.png — цветовая сегментация
+- depth_uint16.png — глубина (raw)
+- depth_color.png — визуализация глубины
+
+## **⚙️ Установка**
+pip install carla numpy opencv-python tqdm
+
+## **⚠️ Убедиться, что запущен сервер CARLA:**
+
+./CarlaUE4.sh -RenderOffScreen -quality-level=Low -carla-rpc-port=2000
+./CarlaUE4.sh -RenderOffScreen -quality-level=Epic -carla-rpc-port=2000
+
+## **🚀 Использование**
+python carla_road_collector.py \
+    --host localhost \
+    --port 2000 \
+    --output ./dataset \
+    --route dense \
+    --step 20
+
+## **🧭 Как это работает**
+
+- Получается карта CARLA
+- Строится маршрут по дорогам (waypoints)
+- В каждой точке:
+- создаются камеры
+- делаются снимки с разных ракурсов
+- Всё сохраняется в структурированном виде
+
+## **📊 Metadata**
+
+### Файл metadata.json содержит:
+
+- координаты точек
+- ориентации камер
+- параметры съёмки
+