# 🚁 CARLA Road-Following Map Collector

Скрипт для сбора мультимодального датасета вдоль дорожной сети в симуляторе CARLA.
Проект автоматически проходит по дорогам карты и сохраняет данные с разных точек зрения, что удобно для задач:

Visual Localization (VisLoc), Multimodal Learning, Scene Understanding, Drone / Autonomous Navigation

## **📦 Что собирается**

На каждой точке маршрута генерируются 3 типа наблюдений:

### 🛰 Satellite (Top-down)
- Камера строго сверху (pitch = -90°)
- Полезно как глобальное представление сцены

### 🚁 Drone (Orbital view)
- Камера под углом (облет точки)
- Несколько yaw-углов (например: 0°, 90°, 180°, 270°)

### 🚶 Street (Ground-level)
-Камера на высоте ~1.7 м

### Направления:
- forward
- left
- right
- backward

## **🗂 Структура датасета**
```
carla_road_dataset/
└── Town10HD/
    ├── wp000000_r5_l-1/
    │   ├── satellite/
    │   │   ├── rgb.png
    │   │   ├── semantic_label.png
    │   │   ├── semantic_color.png
    │   │   ├── depth_uint16.png
    │   │   └── depth_color.png
    │   │
    │   ├── drone/
    │   │   ├── yaw000_rgb.png
    │   │   ├── yaw000_semantic_label.png
    │   │   ├── yaw000_depth_uint16.png
    │   │   └── yaw090_...
    │   │
    │   └── street/
    │       ├── forward_rgb.png
    │       ├── left_rgb.png
    │       ├── right_rgb.png
    │       └── backward_rgb.png
    │
    ├── wp000001_r5_l-1/
    └── metadata.json
```

## **🧠 Типы данных**

### Для каждой камеры сохраняются:

- rgb.png — обычное изображение
- semantic_label.png — классы (ID)
- semantic_color.png — цветовая сегментация
- depth_uint16.png — глубина (raw)
- depth_color.png — визуализация глубины

## **⚙️ Установка**
pip install carla numpy opencv-python tqdm

## **⚠️ Убедиться, что запущен сервер CARLA:**

./CarlaUE4.sh -RenderOffScreen -quality-level=Low -carla-rpc-port=2000
./CarlaUE4.sh -RenderOffScreen -quality-level=Epic -carla-rpc-port=2000

## **🚀 Использование**
python carla_road_collector.py \
    --host localhost \
    --port 2000 \
    --output ./dataset \
    --route dense \
    --step 20

## **🧭 Как это работает**

- Получается карта CARLA
- Строится маршрут по дорогам (waypoints)
- В каждой точке:
- создаются камеры
- делаются снимки с разных ракурсов
- Всё сохраняется в структурированном виде

## **📊 Metadata**

### Файл metadata.json содержит:

- координаты точек
- ориентации камер
- параметры съёмки