Скрипт для сбора мультимодального датасета вдоль дорожной сети в симуляторе CARLA. Проект автоматически проходит по дорогам карты и сохраняет данные с разных точек зрения, что удобно для задач:

Visual Localization (VisLoc), Multimodal Learning, Scene Understanding, Drone / Autonomous Navigation

📦 Что собирается

На каждой точке маршрута генерируются 3 типа наблюдений:

🛰 Satellite (Top-down)

Камера строго сверху (pitch = -90°)
Полезно как глобальное представление сцены

🚁 Drone (Orbital view)

Камера под углом (облет точки)
Несколько yaw-углов (например: 0°, 90°, 180°, 270°)

🚶 Street (Ground-level)

-Камера на высоте ~1.7 м

Направления:

forward
left
right
backward

🗂 Структура датасета

carla_road_dataset/
└── Town10HD/
    ├── wp000000_r5_l-1/
    │   ├── satellite/
    │   │   ├── rgb.png
    │   │   ├── semantic_label.png
    │   │   ├── semantic_color.png
    │   │   ├── depth_uint16.png
    │   │   └── depth_color.png
    │   │
    │   ├── drone/
    │   │   ├── yaw000_rgb.png
    │   │   ├── yaw000_semantic_label.png
    │   │   ├── yaw000_depth_uint16.png
    │   │   └── yaw090_...
    │   │
    │   └── street/
    │       ├── forward_rgb.png
    │       ├── left_rgb.png
    │       ├── right_rgb.png
    │       └── backward_rgb.png
    │
    ├── wp000001_r5_l-1/
    └── metadata.json

🧠 Типы данных

Для каждой камеры сохраняются:

rgb.png — обычное изображение
semantic_label.png — классы (ID)
semantic_color.png — цветовая сегментация
depth_uint16.png — глубина (raw)
depth_color.png — визуализация глубины

⚙️ Установка

pip install carla numpy opencv-python tqdm

⚠️ Убедиться, что запущен сервер CARLA:

./CarlaUE4.sh -RenderOffScreen -quality-level=Low -carla-rpc-port=2000 ./CarlaUE4.sh -RenderOffScreen -quality-level=Epic -carla-rpc-port=2000

🚀 Использование

python carla_road_collector.py
--host localhost
--port 2000
--output ./dataset
--route dense
--step 20

🧭 Как это работает

Получается карта CARLA
Строится маршрут по дорогам (waypoints)
В каждой точке:
создаются камеры
делаются снимки с разных ракурсов
Всё сохраняется в структурированном виде

📊 Metadata

Файл metadata.json содержит:

координаты точек
ориентации камер
параметры съёмки

readme.md Unescape Escape

🚁 CARLA Road-Following Map Collector