cf455cd0f3
- Drone images now 512x512 (not 256x256) - Satellite crops saved at native 512x512 (no downscale) - Dataset generated: 25 GB on disk - Added known issue: 6 drones in route 06 outside satellite coverage Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 (1M context) <noreply@anthropic.com>
48 lines
3.0 KiB
Markdown
48 lines
3.0 KiB
Markdown
# UAV-VisLoc Dataset Preparation
|
||
|
||
## Пути
|
||
- **Исходный датасет:** `/home/servml/Документы/datasets/UAV_VisLoc_dataset/`
|
||
- **Обработанный датасет:** `/home/servml/Документы/datasets/UAV_VisLoc_processed/`
|
||
- **Скрипт:** `scripts/prepare_dataset.py`
|
||
- **Статус:** выполнен, данные готовы (2026-04-17)
|
||
|
||
## Результаты обработки
|
||
- Drone: 6,744 изображений resized 512x512
|
||
- Satellite кропов: 74,807 (512x512, без downscale)
|
||
- Размер на диске: 25 GB
|
||
- Train queries: 5,060 / Test queries: 1,684
|
||
- Gallery: 74,807 кропов (одинаковая для train и test)
|
||
- Median distance drone->crop: 25.9m, P99: 45.7m
|
||
|
||
## Формат данных
|
||
|
||
### Разделение positive / semi-positive / negative
|
||
|
||
В формате UAV-GeoLoc нет явного списка negative — negatives определяются неявно:
|
||
|
||
- **Positive** (1 на drone): ближайший crop по GPS. Хранится в `positive.json` и как ПЕРВЫЙ crop в строке `train_query.txt`
|
||
- **Semi-positive** (8 на drone): +-1 соседи positive crop в grid. Хранятся в `semi_positive.json` и как crops 2-9 в строке `train_query.txt`
|
||
- **Negative** (implicit): ВСЕ остальные кропы в gallery (~74K). Не хранятся отдельно — при contrastive learning in-batch negatives формируются из других пар в batch
|
||
|
||
### Как это используется в train_query.txt
|
||
```
|
||
01/drone/01_0001.JPG 0 01/DB/img/crop_5_18.png 01/DB/img/crop_4_17.png 01/DB/img/crop_4_18.png ...
|
||
^ ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
|
||
label 1 positive + 8 semi-positives (все считаются positive matches)
|
||
```
|
||
Все 9 кропов в строке — positives для данного query. Всё что НЕ в этом списке — negatives.
|
||
|
||
## Известные проблемы
|
||
- Маршрут 07 исключён (спутник 3000x170, слишком узкий)
|
||
- 6 drone в маршруте 06 (06_0093-06_0098) за пределами спутниковой карты (distance >1000m)
|
||
- Нет val split (только train/test как в оригинальном UAV-VisLoc)
|
||
|
||
## Разрешение
|
||
- Drone: 512x512 (resize из 3976x2652 / 3000x2000)
|
||
- Satellite crops: 512x512 (нарезка без downscale, сохраняют полное разрешение)
|
||
- Resize до 224/256 для модели — в dataloader, не на диске
|
||
- Разрешение 512 выбрано для downstream задач: сегментация, depth, normals, canopy height
|
||
|
||
## GSD спутника
|
||
~0.30 м/px (единый zoom level). Вариации GSD по долготе (0.23-0.27 м/px) — косинусный эффект широты, не разная высота съёмки.
|