🚁 CARLA Road-Following Map Collector

Скрипт для сбора мультимодального датасета вдоль дорожной сети в симуляторе CARLA.

Проект автоматически проходит по дорогам карты и сохраняет данные с разных точек зрения, что удобно для задач:

Visual Localization (VisLoc) Multimodal Learning Scene Understanding Drone / Autonomous Navigation

📦 Что собирается

На каждой точке маршрута генерируются 3 типа наблюдений:

🛰 Satellite (Top-down)

-Камера строго сверху (pitch = -90°) -Полезно как глобальное представление сцены

🚁 Drone (Orbital view)

-Камера под углом (облет точки) -Несколько yaw-углов (например: 0°, 90°, 180°, 270°)

🚶 Street (Ground-level)

-Камера на высоте ~1.7 м

Направления:

forward
left
right
backward

🗂 Структура датасета

carla_road_dataset/ └── Town10HD/ ├── wp000000_r5_l-1/ │ ├── satellite/ │ │ ├── rgb.png │ │ ├── semantic_label.png │ │ ├── semantic_color.png │ │ ├── depth_uint16.png │ │ └── depth_color.png │ │ │ ├── drone/ │ │ ├── yaw000_rgb.png │ │ ├── yaw000_semantic_label.png │ │ ├── yaw000_depth_uint16.png │ │ └── yaw090_... │ │ │ └── street/ │ ├── forward_rgb.png │ ├── left_rgb.png │ ├── right_rgb.png │ └── backward_rgb.png │ ├── wp000001_r5_l-1/ └── metadata.json

🧠 Типы данных

Для каждой камеры сохраняются:

rgb.png — обычное изображение
semantic_label.png — классы (ID)
semantic_color.png — цветовая сегментация
depth_uint16.png — глубина (raw)
depth_color.png — визуализация глубины

⚙️ Установка

pip install carla numpy opencv-python tqdm

⚠️ Убедиться, что запущен сервер CARLA:

./CarlaUE4.sh -RenderOffScreen -quality-level=Low -carla-rpc-port=2000 ./CarlaUE4.sh -RenderOffScreen -quality-level=Epic -carla-rpc-port=2000

🚀 Использование

python carla_road_collector.py
--host localhost
--port 2000
--output ./dataset
--route dense
--step 20

🧭 Как это работает

Получается карта CARLA
Строится маршрут по дорогам (waypoints)
В каждой точке:
создаются камеры
делаются снимки с разных ракурсов
Всё сохраняется в структурированном виде

📊 Metadata

Файл metadata.json содержит:

координаты точек
ориентации камер
параметры съёмки

3.2 KiB Raw Blame History Unescape Escape